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Le groupe Eurinsa à choisi parmi toutes les propositions
cette architecture: Un Dicycle
Un Dicycle c'est un véhicule avec deux grandes roues
dont le centre de gravité du pilote est en dessous de l'axe des roues.
Le véhicule est stable s'il ne bouge pas.
Ils ne se doutaient pas des difficultés qui les attendaient
Première étape la conception mécanique.
Certaines parties sont assez classiques
La plus grande difficulté été de trouver des roues de 1m40
Elles ne se trouvent pas dans le commerce.
Il faudra les fabriquer selon ce modèle.
La partie électronique ne devait pas poser de problème...
Donc le cœur de Dicycle c'est l'accéléromètre gyromètre
dont les informations
vont être traitées sur la carte dsPIC afin d'en extraire un angle pour l'équilibre.
En fonction de cela on pilotera la carte moteur en RS232
On retrouvera des composants tels que la carte lcd
qui permet l'affichage d'informations nécessaires au débogage
ou une carte wifi qui permet le pilotage à distance.
Malheureusement les premiers essais et n'ont pas donné les résultats attendus.
La commande à distance était plus délicate encore
que le pilotage par étudiants embarqués.
Nous allons comprendre pourquoi grâce au logiciel flowcode V6.
L'intégralité du véhicule est simulé.
Le pilotage se fait à l'aide du potentiomètre.
Les équations du moteur
et de la dynamique mécanique sont entrés dans le simulateur.
Ici on a une puissance
envoyée qui est un proche de zéro.
On va démarrer à pleine puissance pour voir ce qui se passe
Vous voyez que c'est problématique
On a des balancements assez important, ce qui est assez dangereux pour le pilote
et puis si on freine,
Vous voyez un risque non négligeable de retournement
D'ailleurs, c'est ce qui se produit ici.
Une première solution de régulation c'est de limiter la puissance.
En limitant la puissance,
on a un angle qui est limité
Problème:
la vitesse est aussi limitée
On va maintenant simuler la régulation
Pour cela, on appuie sur la mise en route de la régulation ici
Maintenant la régulation est en route
Si on démarre à pleine puissance
Vous voyez que l'angle est limité
Le comportement du véhicule virtuel est proche de la réalité
L'algorithme de stabilisation peut ensuite être directement porté
Dans le programme à télécharger dans le véhicule réel