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Bonjour, je m'appelle Massimo Banzi, et je suis un des cofondateurs d'Arduino.
Bienvenue à la deuxième vidéo dans notre série consacrée au robot Arduino.
Dans cette vidéo, David Cuartielles et Xun Yang expliquent comment exécuter l'exemple "logo" sur le robot,
comment calibrer les roues pour que le robot roule droit et sans dévier,
comment utiliser la télécommande pour contrôler le robot.
J'espère que cette vidéo vous plaira. C'est à toi David !
Bonjour, je m'appelle David. Je m'appelle Xun.
Aujourd'hui, nous allons continuer nos vidéos sur le robot Arduino.
Le robot Arduino est une plateforme multidirectionnelle.
Il se déplace dans toutes les directions et pivote sur lui-même
lorsque les roues tournent simultanément en sens contraire.
Premièrement, nous allons calibrer les roues du robot pour qu'il roule sur une ligne parfaitement droite.
Deuxièmement, nous contrôlerons directement ses déplacements au clavier avec un programme,
Troisièmement, nous le contrôlerons avec sa télécommande à infrarouge.
Xun ?
Oui.
Voyons comment calibrer les roues du robot.
Il faut savoir que ces robots ne sont pas parfaitement identiques.
Même si vous programmez la même vitesse sur chaque roue, il est probable qu'il ne roulera pas droit,
qu'il déviera plus ou moins.
C'est pourquoi, les roues doivent être calibrées avec une fonction du firmware.
Elle vous permet de calibrer le robot avec ce potentiomètre sur la carte motrice.
Il vous suffit de changer la position du potentiomètre.
Pour vérifier le calibrage des roues, nous avons créé
un exemple de logiciel, qui est le No. 6, intitulé "wheel calibration".
Il sert à calibrer manuellement les roues du robot pour qu'il roule droit.
Nous allons donc tourner ce bouton ici en suivant les instructions sur l'écran,
et nous utiliserons aussi un tournevis pour ajuster la compensation ici.
Premièrement, chargeons le programme sur le robot.
Xun ? Oui.
J'ouvre l'exemple sur l'ID de l'Arduino.
Il est ici dans le dossier des commandes du robot "robot control", puis "explore", le No.6. "wheel calibration".
Cet exemple est très simple.
Comme tous les exemples, il commence par appeler la bibliothèque ArduinoRobot.
Il appelle ensuite un utilitaire appelé "RobotTextManager"
parce que ce code contient un grand nombre de lignes
et pour les afficher correctement, elles doivent être rangées dans un flux ici.
Dans le set-up, nous démarrons le robot, l'écran, puis la lecture de la carte SD
où sont stockées les images liées aux instructions pour le robot.
Cette boucle ici fait seulement deux choses :
Elle contrôle la vitesse du robot, pilotée directement par le bouton,
ensuite, cette information est envoyée aux moteurs, ce qui nous indique si le robot roule droit ou non,
ensuite la valeur de calibrage fournie par le contrôle de compensation
sur la carte motrice est affichée sur l'écran du robot.
Nous pouvons donc noter cette valeur et l'utiliser comme référence
pour recalibrer le robot, selon les besoins.
Donc, premièrement, il vous faut un petit tournevis pour calibrer le robot.
Comme nous l'avons indiqué précédemment, le branchement du câble USB désactive les moteurs,
donc, vous devez le débrancher, sinon les moteurs ne fonctionnent pas.
Maintenant, allumons le robot.
Vous voyez que les roues tournent très vite.
Vous pouvez régler la vitesse avec ce potentiomètre.
Je choisis une vitesse lente.
Je le mets sur une surface horizontale pour vérifier s'il roule droit.
Comme vous voyez, il dévie beaucoup sur la droite.
La valeur affichée est 15, ce chiffre est la valeur de compensation de la carte motrice
qui nous sert à calibrer les roues.
Je la règle sur -5.
J'accélère un peu.
C'est déjà beaucoup mieux.
Mais il dévie encore un peu.
Rectifions la valeur.
Je la ramène sur 2.
Vous pouvez utiliser une règle pour le calibrer jusqu'à ce qu'il roule parfaitement droit.
Mais pour l'instant cela nous suffit.
Nous allons passer à l'exemple suivant, et apprendre à contrôler les déplacements du robot
en les programmant directement à partir de son clavier.
Pour cela, nous utilisons l'exemple intitulé "logo".
Vous connaissez peut-être le langage d'initiation à la programmation "logo",
mais il est déjà vieux maintenant !
Il permet de piloter une tortue graphique qui se déplace sur l'écran de l'ordinateur.
Vous lui donnez des instructions, avancer, tourner à droite, à gauche, etc.
et la tortue se déplace en laissant une trace sur l'écran.
Nous allons recréer dans la réalité l'équivalent de cette tortue "logo" avec notre robot.
Nous le contrôlerons avec les boutons Marche avant, Marche
arrière, Droit et Gauche, et avec une liste de commandes à exécuter
en appuyant sur le bouton central. Il reproduira les mouvements programmés.
Nous avons préparé tout cela dans un exemple. Je rallume l'ordinateur et je branche le câble.
Nous allons maintenant programmer le robot.
Je branche le câble sur le robot et j'ouvre l'exemple de programme appelé "logo"
parmi nos exemples, "robot control", "explore", "logo". C'est le premier exemple dans la bibliothèque Arduino Robot.
Comme d'habitude, nous appelons la bibliothèque ArduinoRobot.
Toutes les instructions destinées au robot sont regroupées dans un array appelé "commands".
Il contient au maximum 20 commandes je crois, ce qui en fait beaucoup.
Ensuite le programme allume le robot, l'écran, la carte SD. Voyons maintenant la boucle.
La boucle appelle la fonction "addCommands", que vous verrez plus ***,
elle lit les commandes du clavier et les place dans le groupe de commandes, l'array.
En appuyant sur le bouton blanc, vous appelez et exécutez les commandes une à une, séquentiellement.
Donc, je vérifie que j'ai la bonne carte et le bon port série dans les commandes.
Je charge le code sur le robot.
Lorsque le robot est programmé,
j'enlève l'ordinateur.
Et Xun va vous expliquer le fonctionnement du programme.
Donc j'allume le robot.
Le programme vous demande d'appuyer sur les touches haut, bas, droite et gauche
pour enregistrer les mouvements voulus.
Commençons par quelque chose de simple, avancer et tourner à droite.
Maintenant, si vous appuyez sur le bouton central, le robot exécute les mouvements enregistrés.
Démarrage.
L'exécution est terminée.
Je vais le renvoyer à Xun.
Je vais lui commander d'avancer, puis de tourner une, deux, trois, quatre fois et d'avancer.
Il va sauter de la table. Voilà. Xun, à toi de l'attraper.
Nous allons apprendre à utiliser une télécommande à infrarouge.
C'est un modèle universel et il nous servira à piloter à distance notre robot.
Nous avons un exemple que vous pouvez utiliser pour piloter un robot à distance.
Toutes les télécommandes ne fonctionnent pas de la même manière,
Mais elles ont toutes une puce comme celle-ci.
C'est un récepteur infrarouge, comme vous avez sur votre TV, votre stéréo, et autres équipements commandés par infrarouge.
Elle contient un récepteur infrarouge et un amplificateur infrarouge et permet donc très
facilement de la connecter au microprocesseur 5 Volts qui commande le robot Arduino et de lire les données.
Donc, nous allons utiliser cette télécommande, mais toutes les commandes ne fonctionnent pas de la même manière.
Je vous conseille d'explorer le kit d'expansion Arduino du robot,
qui contient un capteur comme celui-ci et une télécommande qui sont compatibles avec
le logiciel fourni avec le robot. Vous pouvez bien sûr améliorer le programme du robot, pour
qu'il fonctionne avec d'autres télécommandes infrarouges.
Donc premièrement, il faut le brancher et Xun a préparé un câble pour connecter facilement
le capteur infrarouge au robot. Donc, Xun... Oui.
Connectons le récepteur infrarouge et le câble.
C'est un composant standard
et cette plateforme est donc très expansible.
Connectons-le au port D2 comme indiqué sur le schéma.
Il est aussi conseillé de le stabiliser
avec de la bande adhésive.
Maintenant, programmons le robot. Je le branche à l'ordinateur.
et regardons l'exemple dans l'ID. C'est à dire l'exemple appelé "remote control", le numéro 8.
Il est indiqué ici que cet exemple est expérimental, parce que
vous pouvez l'utiliser avec une autre télécommande.
C'est pourquoi nous avons choisi une télécommande universelle qui peut être programmée
de différentes façons en restant toujours compatible avec le capteur.
Vous ouvrez l'exemple et vous voyez que nous utilisons
une contribution de Ken Sirriff, qui a ajouté une bibliothèque de télécommandes
infrarouges à la base des codes Arduino. Xun l'a adaptée et réduite pour notre robot.
Nous incluons la bibliothèque ArduinoRobot. Nous définissons les commandes infrarouges.
Voici comment lire des commandes sous forme de chaînes numériques. Vous voyez qu'elles sont un peu différentes,
parce qu'elles représentent les différentes commandes de la télécommande.
Nous lirons donc les commandes haut, bas, gauche et droite.
Vous voyez que vous pouvez modifier ce code en plusieurs endroits,
par exemple, "time out" est une variable qui permet de spécifier le nombre
de pressions sur le bouton.
Après les appels initiaux habituels : démarrer le robot, démarrer l'écran TFT, démarrer la carte SD,
vous voyez que la boucle est très courte, et sert principalement à vérifier la réception des
commandes de la télécommande infrarouge, avant de les exécuter.
La fonction "proccessResult()" détermine si les instructions avancer, reculer, tourner à droite
ou à gauche seront envoyées à la carte motrice.
Les valeurs -1 et +1 ici sont multipliées par le facteur de multiplication
pour que le robot ne se déplace pas trop vite.
Cette valeur 128 règle la vitesse du robot. Pour accélérer le robot, vous
pouvez la remplacer par 255 et vous le verrez filer très vite.
Donc, chargez ce programme sur le robot et vous
verrez comment ça marche.
Le robot est maintenant programmé. Je le passe à Xun qui va vous expliquer comment il fonctionne.
Vous allumez le robot et vous le placez sur une surface horizontale.
Vous pouvez le piloter avec la télécommande.
Il tourne, recule, avance et revient.
Le robot se déplace tant que vous appuyez sur le bouton de la télécommande.
Voilà donc le principe. Dans le code, les durées sont mesurées en quarts de seconde.
Chaque mouvement est contrôlé par une variable de durée qui est un multiple d'un quart de seconde.
Nous avons terminé, mais avant de céder la place à Massimo,
nous allons résumer ce que nous avons vu. Xun ? Oui.
Dans cette vidéo, nous avons vu comment calibrer les roues du robot, comment exécuter l'exemple "logo",
et comment piloter le robot avec la télécommande.
Voilà, ici en Suède nous vous disons Adjö (au revoir) !
Ok ! Merci David, c'était très bien.
J'espère que vous avez apprécié cette vidéo et que vous regarderez la suivante.
Merci.